Немного предисловия..Росла примерной девочкой в 17 лет познакомилась с будующем мужем,спустя год ухаживаний он лишил меня девственности..В 15-16 когда смотрела фильмы где были постельные сцены представляла как будет у меня,скоро вырасту,романтика,эротика...Но что-то пошло не так.За два дня до 18ти летия все было как обычно,погуляли и домой. Мы снимали пол дома,жили уже сами. В этот день он меня лишил девственности..Я ни капельки не была возбуждена,было неприятно,больно,кровило и болело неделю.По рассказам сверстниц все так и должно быть мол первый раз больно потом будет хорошо..Шли месяца и ничего не происходило,единственное только что не болело. Я ничего не чувствовала как инородное тело во мне,ни возбуждения,просто ничего,вообще.Думала пройдет,но нет..так продолжалось 2 года..Я становилась всё злее и злее,раздражительнее..У меня подруга спросила типо че ты такая нервная секса чтоли давно не было? Я говорю а секс при чем.. Оказалось при чем.Чувство неудовлетворенности надо было как то гасить.Я начала просматривать порноролики,лазить по пошлым сайтам..Сделала для себя великое открытие - ЛЕЙКА ДУШЕВАЯ,о боже это чудо..За полгода многое изменилось,я стала пошлая,очень..Научилась делать минет,такой что он потом с кровати не может встать и в судорогах дергается..Но этого мало я подумала ведь женщины могут получать удовольствие от секса? И начала пробывать.Я не могу сосредоточится,муж у меня оказывается скорострел,3 минуты максимум..Я только начала настраиваться так он резко вытаскивает,потом медленно входит, 10 раз быстро потом опять вытащит член, и так пару раз.. Говорит что у меня там все якобы сильно сжимается что терпеть нету сил..Я только возбудилась а он все,до оргазма нехватает 5 секунд,и так всегда..И мне приходится самой себе додрачивать и то настроение уже не то..Пытались мы с ним увеличить время но он так бедный мучается что забили..Есть два вида оргазма,один яркий,бабочки в животе,голова кругом,летаешь просто а есть отстрелялся и все,никаких особо ощущений секундное удовольствие..Так он бедный 4 раза всунет потом вытащит,раз 6 быстро сделает опять высунет чтобы не дойти..И в большинстве случаев когда хочет высунуть сам того не ожидая кончает,видно что не хотел но так получилось..В общем делаю вид что и так все устраивает пусть хоть кто-то получает удовольствие.
Мне кажется есть два вида мужчина. Первый вид,хорошие семьянины,уеющие все делать по дому,не пьющие,не гуляще,добрые но либо член мизерный или в постели ноль.А есть вторая категории,альфонсы,мажоры,бандиты,разгильдяи,бабники но в постели боги..Золотой середины нету..Секс в жизни для меня не главное,главное семья.Заведу себе в скором времени,втайне вибратор.Так и живем.Жизнь боль

Типовой диалог с заказчиком, который принес «готовую к печати» модель.
- Вы говорите, что подготовили 3D модель для печати? Но у Вас тут нормали перевернутые…
- Нормали? Какие «нормали»? Вы о чем?

Если Вы знаете, что такое «нормали», то можете дальше не читать – эта статья не для Вас.

Итак, вспоминаем.
Плоскость однозначно определяется тремя точками. Нормаль – это вектор, перпендикулярный плоскости. Направление вектора определяется по «правилу буравчика» (оно же «правило винта», «правило штопора», «правило правой руки» и т.д. – кому что ближе и понятнее).

Иными словами, если смотреть на треугольник и «обходить» его вершины против часовой стрелки, то вектор будет направлен к нам, а видимая поверхность треугольника называется лицевой . Если обходить вершины треугольника по часовой стрелке, то вектор будет направлен от нас, видимая сторона называется оборотной или изнанкой.

Файлы формата stl описывают твердые тела, поверхность которых является набором треугольников, у которых нормали должны быть направлены наружу - из тела модели

Очень много моделей, которые приносят дизайнеры, непригодны для печати на 3D принтерах из-за «легкомысленного» отношения к нормалям. К сожалению, это заблуждение присуще и начинающим дизайнерам, и дизайнерам, которые уже много лет создают 3D модели, но не сталкивались с 3D печатью на принтерах, а потому у них не было острой необходимости задумываться о нормалях и перевернутых гранях.Далеко не все пакеты 3D моделирования имеют удобные средства отслеживания правильности расположения нормалей и перевернутые грани довольно трудно разглядеть. Вот, например, картинка из SketchUp. Перевернутая грань чуть темнее, чем лицевая (рис. слева).

Вам плохо видно? Мне тоже. Ситуацию можно улучшить, изменив цвет отображения перевернутых граней в настройках SketchUp. Теперь лучше? (рис. справа)Ошибки, возникающие от перевернутых граней, проявляются при соединении/вычитании объектов. На рисунке слева приведены два объекта с разной ориентацией граней (у серого куба правильно – нормали наружу, у желтого неправильно – внутрь). Соединим два куба вместе с небольшим перекрытием. Получился параллелепипед (рисунок справа), который на экране выглядит правильным.

Давайте попробуем его напечатать на принтере. Как видим, объект «развалился» на две части именно из-за перевернутых граней.

Предусмотреть все случаи, когда могут возникать перевернутые нормали (перевернутые грани) невозможно. Но наиболее часто источниками появления перевернутых граней являются:

Повороты фигур и последующее выдавливание, а также очередность таких операций
Использование разных методов создания объектов в одной модели
Ручное «заполнение дырок», образующихся на поверхности на разных этапах моделирования.

Рассмотрим эти случаи подробнее.

Повороты фигур и выдавливание
Создадим модель «условной» арки. Поскольку арка должна получиться симметричной относительно вертикальной оси, то логично нарисовать одну половину, а вторую получить зеркальным отражением первой. Затем соединить обе части.

На рис. A нарисована двумерная фигура для левой части арки. Далее копируем фигуру, зеркально отображаем ее и присоединяем к первой с небольшим перекрытием (рис. B). Обратите внимание: после зеркального поворота у желтой фигуры нормали повернуты в другую сторону! (рис. C). Если теперь выдавить объединенную фигуру на нужную толщину, то левая и правая части будут иметь нормали, направленные в разные стороны - у левой части внутрь тела, а у правой наружу (рис. D).

Внешне модель будет выглядеть абсолютно корректно (рис. E), а принтер напечатает ее вот так (рис. F).

Эту ошибку можно было бы избежать следующими способами:

После зеркального отображения сначала перевернуть нормали у одной из фигур, а потом выдавить
Выдавить до объединения отдельно левую и правую (зеркальную) фигуры и получить два объекта. Затем выделить левый объект и перевернуть нормали наружу, после чего соединить два объекта
Не создавать зеркальную фигуру, а выдавить левую фигуру и получить объект. Потом сделать копирование и зеркальный поворот объекта, а затем соединить оба объекта

Разные методы создания объектов
Большинство пакетов 3D моделирования имеют несколько методов создания моделей. Один из них – это проектирование из готовых базовых объектов типа параллелепипед, цилиндр, сфера, конус, призма, тор и т.д. Как правило, при генерации таких объектов разработчики позаботились о том, чтобы нормали у таких объектов были направлены правильно, наружу (рис. слева).

Другой метод – это создание двумерных фигур тем или иным способом и последующее выдавливание по третьей оси или по заданному пути для получения трехмерного объекта (рис. справа). В этом случае направление нормалей зависит и от алгоритмов работы пакета и от последовательности Ваших действий. Например, в нашем пакете при выдавливании фигуры по заданному пути нормали у тела направлены внутрь, а у созданной торцевой грани - наружу.
Если в модели используются оба метода проектирования (а так чаще всего и бывает), то нужно очень внимательно следить за направлением нормалей у отдельных объектов до их объединения.

Ручное «заращивание» дырок поверхности
В различных ситуациях на поверхности модели могут появляться дырки, которые потом необходимо «заращивать» вручную. Такое заращивание также является частым источником ошибок и нужно следить за тем, чтобы направления нормалей вновь созданных граней совпадали с направлением других граней модели. Как правило, если редактирование осуществляется с лицевой стороны поверхности, в соответствии с «правилом буравчика» узлы закрываемой дырки нужно обходить против часовой стрелки.

Существует много программ, которые позволяют находить и исправлять перевернутые грани. Например, netfabb, meshlab, meshmixer и другие. Некоторые программы моделирования имеют встроенные средства проверки поверхности перед экспортом в stl файл. Но для сложных поверхностей алгоритмы этих программ не всегда могут найти и исправить все перевернутые нормали. Поэтому лучше следить за правильным расположением нормалей с самого начала при создании объектов. Ведь все знают, что запутать веревку можно за несколько секунд, а распутывать её потом можно часами.

Если Вы хотите сами подготовить модель для печати на 3D принтере, то рекомендуем установить у себя на компьютере любую программу для 3D-печати, например, Cura (последняя стабильная версия на момент написания статьи v.15.04). Загрузите в нее Вашу модель и посмотрите послойно, как будет печататься Ваша «полностью подготовленная к печати» модель.

И если Ваш принтер вместо прямоугольной рамки (рис. слева) собирается печатать вот такую ерунду (рис. справа),

не спешите кричать, что компьютер «глючит» или что принтер «сошёл с ума». Посмотрите внимательно – может у Вашей модели «ненормальные» нормали?

Желаем успехов!
А.М.
Коста 3D

- (фр.). Перпендикуляр к касательной, проведенной к кривой, в данной точке, нормаль которой отыскивается. Словарь иностранных слов, вошедших в состав русского языка. Чудинов А.Н., 1910. НОРМАЛЬ перпендикулярная линия к касательной, проведенной к… … Словарь иностранных слов русского языка

нормаль - и, ж. normale f. <лат. normalis. 1. мат. Перпендикуляр к касательной прямой или плоскости, проходящий через точку касания. БАС 1. Нормальная линия, или нормаль. В аналитической геометрии так называется прямая линия, перпендикулярная к… … Исторический словарь галлицизмов русского языка

Перпендикуляр. Ant. параллель Словарь русских синонимов. нормаль сущ., кол во синонимов: 3 бинормаль (1) … Словарь синонимов

- (от лат. normalis прямой) к кривой линии (поверхности) в данной ее точке прямая, проходящая через эту точку и перпендикулярная к касательной прямой (касательной плоскости) в этой точке … Большой Энциклопедический словарь

НОРМАЛЬ, нормали, жен. 1. Перпендикуляр к касательной прямой или плоскости, проходящий через точку касания (мат.). 2. Деталь установленного заводом образца (тех.). Толковый словарь Ушакова. Д.Н. Ушаков. 1935 1940 … Толковый словарь Ушакова

Нормаль это прямая, ортогональная (перпендикулярная) касательному пространству (касательной прямой к кривой, касательной плоскости к поверхности и т. д.). Связанные определения … Википедия

нормаль - нормальный вертикальный стандартный реальный — [Л.Г.Суменко. Англо русский словарь по информационным технологиям. М.: ГП ЦНИИС, 2003.] Тематики информационные технологии в целом Синонимы нормальныйвертикальныйстандартныйреальный EN normal … Справочник технического переводчика

И; ж. [от лат. normalis прямолинейный] 1. Матем. Перпендикуляр к касательной прямой или плоскости, проходящей через точку касания. 2. Техн. Деталь установленного образца. * * * нормаль I (от лат. normalis прямой) к кривой линии (поверхности) в… … Энциклопедический словарь

- (франц. normal нормаль, норма, от лат. normalis прямой) 1) Н. в стандарт и з а ц и и устаревшее назв. стандарта. 2) Н. в математике Н. к кривой (поверхности) в данной точке наз. прямую, проходящую через эту точку и перпендикулярную к касат.… … Большой энциклопедический политехнический словарь

нормаль - normalė statusas T sritis fizika atitikmenys: angl. normal vok. Normale, f rus. нормаль, f pranc. normale, f … Fizikos terminų žodynas

Книги

Геометрия алгебраических уравнений, разрешимых в радикалах: С приложениями в численных методах и вычислительной геометрии , Кутищев Г.П.. В этой книге, на теоретическом уровне несколько выше школьного, очень подробно рассмотрены алгебраические уравнения, допускающие решение в элементарных операциях, или решение в радикалах. Эти…

Если ваше инженерное образование похоже на мое, тогда вы наверняка много знаете о различных типах линейных фильтров, основная задача которых, пропустить сигнал в одном диапазоне частот и задержать сигналы в остальных диапазонах. Эти фильтры, конечно, незаменимы для многих типов шумов. Однако в реальном мире встраиваемых систем требуется немного времени, чтобы понять, что классические линейные фильтры бесполезны против импульсного шума (burst noise, popcorn noise).

Импульсные шумы обычно возникает от псевдо случайных событий. Например, рядом с вашим устройством может переключаться двухполосный радиоприемник или может произойти какой-нибудь статический разряд. Всякий раз когда это происходит, входной сигнал может временно искажаться.

Например, в результате аналогово-цифрового преобразования мы получаем такой ряд значений: 385, 389, 912, 388, 387. Значение 912 предположительно аномальное и его нужно отклонить. Если вы попробуете использовать классический линейный фильтр, то заметите, что значение 912 будет оказывать значительное влияние на выходной результат. Лучшим решением в этом случае будет использование медианного фильтра .

Несмотря на очевидность такого подхода, мой опыт говорит, что медианные фильтры используются во встраиваемых системах удивительно редко. Возможно это связано с недостатком знаний об их существовании и трудностью с реализацией. Надеюсь мой пост в некоторой степени устранит эти препятствия.

Идея медианного фильтра проста. Он выбирает из группы входных значений среднее и выдает на выход. Причем обычно группа имеет нечетное количество значений, поэтому проблемы с выбором не возникает

До недавнего времени я выделял три класса медианных фильтров, отличающихся количеством используемых значений:

Фильтр использующий 3 значения (наименьший возможный фильтр),
- фильтр использующий 5, 7 или 9 значений (наиболее используемые),
- фильтр использующий 11 или больше значений.

Сейчас я придерживаюсь более простой классификации:

Фильтр использующий 3 значения,
- фильтр использующий больше 3 значений.

Медианный фильтр на 3

Это наименьший возможный фильтр. Он легко реализуется с помощью нескольких операторов и, следовательно, имеет маленький и быстрый код.

uint16_t middle_of_3(uint16_t a, uint16_t b, uint16_t c)
{
uint16_t middle;

If ((a <= b) && (a <= c)){
middle = (b <= c) ? b: c;
}
else{
if ((b <= a) && (b <= c)){
middle = (a <= c) ? a: c;
}
else{
middle = (a <= b) ? a: b;
}
}

Return middle;
}

Медианный фильтр > 3

Для фильтра размером больше 3, я предлагаю вам использовать алгоритм, описанный Филом Экстромом в ноябрьском номере журнала Embedded Systems Programming за 2000 год. Экстром использует связный список. Этот подход хорош тем, что когда массив отсортирован, удаление старого значения и добавление нового не вносит в массив существенный беспорядок. Поэтому этот подход хорошо работает с фильтрами больших размеров.

Имейте ввиду, в оригинальном опубликованном коде были некоторые баги, которые Экстром потом исправил. Учитывая, что на embedded.com сейчас сложно что-то найти, я решил опубликовать свою реализацию его кода. Изначально код был написан на Dynamic C, но для этого поста был портирован на стандартный Си. Код предположительно рабочий, но его полная проверка остается на вашей совести.

#define NULL 0
#define STOPPER 0 /* Smaller than any datum */
#define MEDIAN_FILTER_SIZE 5

uint16_t MedianFilter(uint16_t datum)
{

struct pair{
struct pair *point; /* Pointers forming list linked in sorted order */
uint16_t value; /* Values to sort */
};

/* Buffer of nwidth pairs */
static struct pair buffer = {0};
/* Pointer into circular buffer of data */
static struct pair *datpoint = buffer;
/* Chain stopper */
static struct pair small = {NULL, STOPPER};
/* Pointer to head (largest) of linked list.*/
static struct pair big = {&small, 0};

/* Pointer to successor of replaced data item */
struct pair *successor;
/* Pointer used to scan down the sorted list */
struct pair *scan;
/* Previous value of scan */
struct pair *scanold;
/* Pointer to median */
struct pair *median;
uint16_t i;

if (datum == STOPPER){
datum = STOPPER + 1; /* No stoppers allowed. */
}

If ((++datpoint - buffer) >= MEDIAN_FILTER_SIZE){
datpoint = buffer; /* Increment and wrap data in pointer.*/
}

Datpoint->value = datum; /* Copy in new datum */
successor = datpoint->point; /* Save pointer to old value"s successor */
median = &big; /* Median initially to first in chain */
scanold = NULL; /* Scanold initially null. */
scan = &big; /* Points to pointer to first (largest) datum in chain */

/* Handle chain-out of first item in chain as special case */
if (scan->point == datpoint){
scan->point = successor;
}

scan = scan->point ; /* step down chain */

/* Loop through the chain, normal loop exit via break. */
for (i = 0 ; i < MEDIAN_FILTER_SIZE; ++i){
/* Handle odd-numbered item in chain */
if (scan->point == datpoint){
scan->point = successor; /* Chain out the old datum.*/
}

If (scan->value < datum){ /* If datum is larger than scanned value,*/
datpoint->point = scanold->point; /* Chain it in here. */
scanold->point = datpoint; /* Mark it chained in. */
datum = STOPPER;
};

/* Step median pointer down chain after doing odd-numbered element */
median = median->point; /* Step median pointer. */
if (scan == &small){
break; /* Break at end of chain */
}
scanold = scan; /* Save this pointer and */
scan = scan->point; /* step down chain */

/* Handle even-numbered item in chain. */
if (scan->point == datpoint){
scan->point = successor;
}

If (scan->value < datum){
datpoint->point = scanold->point;
scanold->point = datpoint;
datum = STOPPER;
}

If (scan == &small){
break;
}

Scanold = scan;
scan = scan->point;
}

return median->value;
}

Чтобы использовать этот фильтр, просто вызывайте функцию каждый раз, когда получаете новое входное значение. Функция будет возвращать среднее значение из последних принятых значений, количество которых определяется константой MEDIAN_FILTER_SIZE.

Этот алгоритм может использовать изрядное количество оперативной памяти (конечно, это зависит размера фильтра), потому что сохраняет входные значения и указатели на структуры. Однако, если это не проблема, то алгоритм действительно хорош для применения, потому что он значительно быстрее, чем алгоритмы основанные на сортировке.

Медианная фильтрация на базе сортировки

В старой версии этой статьи для медианных фильтров размером 5, 7 или 9, я поддерживал подход на основе алгоритмов сортировки. Сейчас я изменил свою мнение. Однако, если вы хотите использовать их, я предоставляю вам базовый код:

if (ADC_Buffer_Full){

Uint_fast16_t adc_copy;
uint_fast16_t filtered_cnts;

/* Copy the data */
memcpy(adc_copy, ADC_Counts, sizeof(adc_copy));

/* Sort it */
shell_sort(adc_copy, MEDIAN_FILTER_SIZE);

/* Take the middle value */
filtered_cnts = adc_copy[(MEDIAN_FILTER_SIZE - 1U) / 2U];

/* Convert to engineering units */
...

Заключение

Использование медианных фильтров связанно с определенными затратами. Очевидно, что медианные фильтры добавляют задержку ступенчато меняющимся значениям. Также медианные фильтры могут полностью затирать частотную информацию в сигнале. Конечно, если вас интересуют только постоянные значения, то это не проблема.

С учетом этих оговорок, я все-таки настоятельно рекомендую вам использовать в своих разработках медианные фильтры.